摘要
本文旨在描述一种针对连续时间端口Hamilton系统离散时间基于能量的调节器的综合方法。该方法包含三个步骤。第一步涉及对系统（被控对象）离散时间近似的定义，该近似模型随后被用于控制律的开发。离散时间模型是通过用离散梯度替换连续时间动力学中Hamilton函数的梯度而获得的。通过这种方式，以能量作为存储函数的无源性得以保持，尽管所得到的状态方程呈隐式形式。第二步涉及控制综合，并将连续时间的能量整形加阻尼注入设计技术扩展到所提出的离散时间端口Hamilton系统类别。最后，第三步处理数字控制器与连续时间系统之间的互联问题。该耦合通过零阶保持器实现，并依赖于一个优化问题的求解，该问题确定应用于标称控制动作的"最佳"且"最小"修正量，以便实现与调节器与被控对象的离散时间模型闭环连接时所获得的相同性能。后者是用于开发和控制律调优的参考场景。完整的流程（时间离散化、控制设计和耦合实现）通过一个示例进行了说明。
