葡萄园农业机器人多传感器数据集：RGB、深度、LiDAR与GNSS/RTK数据的采集与应用

《Scientific Data》：Vineyard RGB-D, LiDAR and GNSS/RTK datasets for grapevine segmentation and localisation to enable autonomous robotic pruning

　　

摘要

农业机器人在执行人力稀缺环境下的艰巨任务方面变得越来越重要。葡萄藤修剪是一项季节性任务，当手动执行时，需要工人对葡萄藤的枝条进行选择性修剪。机器人要自主执行此类任务，需要在葡萄园行间导航而不与葡萄藤发生碰撞，同时保留每株葡萄藤的相关信息以执行操作。本文介绍了在葡萄园中收集的数据集，包括RGB和深度图像、激光雷达（LiDAR）和GNSS/RTK数据，使用手持设备和移动机器人采集。此外，来自手持设备录制的494张RGB图像以YOLO格式进行了分割掩码标注。这些数据集支持自主机器人的计算机视觉、定位、制图和传感器融合算法的开发与评估。技术验证表明，标注数据在训练深度学习模型方面具有良好的一致性和可用性。