综述：蘑菇采收机器人技术综述：农业工程视角下的跨物种适应性框架与未来展望

《Agriculture》：Intelligent Harvesting Technologies for Cultivated Edible Mushrooms: A Structured Critical Review from Mechanized Equipment to Robotic Systems and Cross-Species Adaptation

　　摘要采收仍属于劳动密集型工作，原因在于果实脆弱、生长环境复杂、采收要求高以及不同物种间的形态差异，这些都给机械化和智能化作业带来了挑战。本文从农业工程角度出发，对200篇相关文献进行了系统性综述，综述了蘑菇采收技术在采收机构、机器视觉、成熟度评估、三维定位、运动规划、末端执行器、损伤减少以及集成机器人系统等方面的进展。文中特别关注了形态特征、栽培模式、采收要求和设备配置在不同代表性物种之间的相互作用关系。在此基础上，提出了一种跨物种适应性概念框架，将表型特征与感知目标、接触约束、分离机制及作业组织方式相连接；但该框架的可迁移性仍需通过直接的多种物种实验加以验证。目前的关键瓶颈和证据空白包括遮挡、丛生生长、成熟度差异、机械损伤、效率与鲁棒性有限，以及缺乏充分的跨场地鲁棒性和跨物种迁移性证据。未来的研究应重点聚焦于以采收为导向的表型分析、多模态感知、可重构柔顺模块、多阶段感知-决策-执行协同、栽培与设备的协同设计、接口标准化、虚拟/数字验证以及长期生产与经济性评估。本文为从机械化设备向自主采收系统过渡提供了综合工程框架，并为开发高效、低损伤、可适应的蘑菇采收机械奠定了基础。