四种机器人平台在根治性前列腺切除术中的同步逐步比较：da Vinci Xi、da Vinci SP、Hugo? RAS与TOUMAI?

《Urology Video Journal》：Simultaneous Step-by-Step Comparison of Four Robotic Platforms in Radical Prostatectomy: da Vinci Xi, da Vinci SP, Hugo? RAS, and TOUMAI?

　　

目的：泌尿外科手术中不断增加的机器人平台引入了人体工程学、对接、器械配置和工作流程方面的差异性，然而系统之间直接的视觉比较仍十分稀少。本视频展示了使用da Vinci Xi、da Vinci SP、Hugo? RAS和TOUMAI?平台进行的机器人辅助根治性前列腺切除术（robot-assisted radical prostatectomy，RARP）的同步逐步比较。患者与手术步骤：四例RARP由两位高手术量机器人外科医生完成，每名医生操作两种平台。三例为经腹膜多孔手术；da Vinci SP手术为单孔腹膜外入路。同步视频并排展示了从Retzius间隙（space of Retzius）的建立到尿道膀胱吻合（urethrovesical anastomosis）这些相同的手术步骤，并针对每一步记录了在每个平台上观察到的具体优势和局限性。结果：所有手术均无中转或术中并发症，切缘均为阴性。da Vinci Xi提供了最稳定的三角定位和最广泛的器械组合，代价是多个切口。da Vinci SP允许采用单一切口腹膜外入路，牵引力最小，但操作空间减小，牵引和缝合需要适应。Hugo? RAS可实现灵活的模块化对接，但初始装配时间最长，并有外部机械臂碰撞的风险。TOUMAI?提供了平滑的运动缩放和力反馈，但器械组合较窄、可及性有限。研究人员将平台特征汇总于表中。结论：RARP可以使用每种平台安全完成。同步格式使得平台特有的优势和限制可在同一手术步骤中被观察到，这可能有助于外科医生和受训人员在各种系统之间的转换。

机器人辅助根治性前列腺切除术（RARP）已成为局限性前列腺癌的标准外科治疗方式，且在近二十年间几乎仅由da Vinci多孔系统完成。随着新一代机器人平台的陆续进入临床，这一格局正在发生改变；各平台在操作台设计、机械臂结构、对接方式、器械弯曲度和成本等方面各不相同，而这些差异都会影响标准化手术步骤的实际实施方式。然而，目前几乎没有针对当代不同平台完成同一手术的直接视觉比较。为此，研究人员开展了同一手术在不同机器人平台上的同步逐步视频对比研究，以显示每个平台在每一步操作中的优势与需要适应的环节。
研究人员在同一机构内，由两位高手术量机器人外科医生分别操作两种平台，完成了与da Vinci Xi、da Vinci SP、Hugo? RAS及TOUMAI?相对应的四例RARP手术。其中三例采用经腹膜多孔入路，da Vinci SP通过单孔腹膜外入路完成。所有手术均遵循相同的操作顺序与神经保留原则，所有患者的手术均顺利完成，无中转或术中并发症，四条手术切缘均为阴性。本研究的结论是，RARP可安全、可重复地在四种平台上完成；同步并排的视频形式能够将平台特有的优势和限制直接呈现在同一手术步骤中，从而有助于外科医生和受训人员在多个机器人平台之间进行过渡。
为实现平台之间的比较，研究人员采用核心的四象限同步视频展示方法。两名手术者均具备超过学习曲线的经验，且根据各自累计经验分配平台。手术步骤固定为七个阶段：建立Retzius间隙、膀胱颈切开、精囊和输精管游离、后平面分离、神经血管束保留、心尖部分离并切断尿道、尿道膀胱吻合。评估内容包括可视化效果、对接配置、器械弯曲性能、人体工学、体内三角关系、助手通道及工作流程，并记录每一步中归因于平台本身的具体优势或困难。代表性病例的临床特征和手术复杂度相似，患者基线数据、术中指标及病理切缘状态来源于补充表中的四例样本。
结果显示，四种平台均能完成水密性良好的尿道膀胱吻合，且均无切缘阳性。
**da Vinci Xi。**该平台作为参考标准。其三角定位最为稳定，专用第四机械臂可提供轻松的牵引，腕部器械在每一步操作中均无需调整常规技术。其局限性源于多孔概念本身：需要五至六个切口，术中占用空间最大，且采购成本最高。
**da Vinci SP。**该单孔平台无需进入腹腔即可通过单一切口完成全部手术步骤。多关节器械和可转弯镜头使其能在狭小的腹膜外空间近距离操作，牵引力最小，在后平面分离和神经血管束保留步骤中尤为明显。代价是操作空间缩小、在狭窄骨盆中器械尖端易相互拥挤、需要使用第三器械进行牵引而导致仅剩两个可操纵的工作器械，以及吻合时需要调整腕部定位。由于腹膜外入路直接进入Retzius间隙，视频中的第一步与经腹膜入路的膀胱下降并不完全等价。
**Hugo? RAS。**其模块化机械臂推车可独立定位并适应手术室布局；完成配置后，器械弯曲能力和镜头稳定性在整个盆腔分离和吻合过程中与da Vinci Xi相当。主要挑战集中在手术初期：初始对接耗时最长，机械臂角度的微小偏差会增加外部碰撞的风险，需要床边团队偶尔重新定位。有效应用该平台依赖于熟悉其设置流程的训练有素团队。
**TOUMAI?。**该系统具备平滑的运动缩放和有效的震颤过滤，力反馈在神经血管束分离和吻合等精细操作环节中体现出优势。对接快速，操作台舒适。其局限性在于器械组合范围窄于da Vinci系统，在部分市场可获取性有限，且与Hugo? RAS一样缺乏已发表的临床结局数据。
讨论部分指出，虽然泌尿外科机器人领域变化迅速，但现有比较性证据表明各系统在围手术期和早期肿瘤学结局方面大致相似。本研究中的一个方法学要点是，三例经腹膜手术与一例腹膜外SP手术使视频的第一步骤可见内容不同，但自膀胱颈切开起各解剖步骤在其他三个象限中等效。此外，该同步比较形式可作为一种培训工具，有助于外科医生在同一机构内切换平台时掌握平台特异性操作方法。本研究的局限性包括：每个平台仅对应一例代表性病例、事件例数少、手术者分配基于经验而非随机化、优势和局限性的评价为定性判断、并未采用经过验证的人体工学或性能指标；补充表中的数据仅具描述性，不能用于结局比较。
结论：RARP可安全且可重复地在da Vinci Xi、da Vinci SP、Hugo? RAS和TOUMAI?平台上进行。每种系统均具有可识别的优势和限制，这些特点会在特定手术步骤中显现；同步并排的视频呈现了独立病例报告无法展示的平台间差异，这种教育性比较可能促进外科医生与受训人员在机器人平台间的转换。