鲁棒容许控制器调参中的极点灵敏度映射方法研究

《Technologies》：Sensitivity Mapping of Closed-Loop Root Contours from Robust Admissibility to Local Fragility

　　

摘要

鲁棒容许性保证闭环极点保持在规定的区域内，但并未揭示根轨迹中局部敏感的部分。本研究提出了一种极点灵敏度映射方法，该方法结合了幅相分解、基于奇异值的参数评估及时域验证。该方法被应用于一个具有比例积分控制器的不确定二阶被控对象，并针对七种经数值验证为鲁棒容许的调参进行了分析。在所考虑的各种调参中，最大局部极点灵敏度的变化范围为1.388至43.951，且极点灵敏度最低的调参并不与瞬态响应灵敏度最低的调参重合。结果表明，对极点灵敏度和时域灵敏度进行联合定量考量，可以通过定位脆弱区域并识别极点运动的性质，从而在鲁棒容许的调参中做出更有据可依的选择。