• 基于ZUPT与闭环位姿估计的麦克纳姆轮移动机器人高精度里程计标定方法

  研究人员提出了一种两级闭环标定框架，用于减小麦克纳姆轮移动机器人在运动过程中的里程计尺度误差及静止期间的位姿漂移。在上层标定级别，采用L2范数计算初始位姿与最终位姿之间的平面位移，从而降低横向偏差对基于单一坐标轴距离测量的影响。旋转位移通过累加归一化角增量获得，从而避免偏航角跨越±π边界时的不连续性。研究人员还引入了一种带容差死区的继电控制器，以减少低速标定过程中静摩擦引起的停滞及目标附近的振荡。在下层里程计接口，根据指令零速状态调整轮式里程计测量的协方差。在静止期间，该调整增强了近零速度测量的贡献，并限制了残余速度估计与传感器噪声对融合位姿的影响。识别出的纵向与旋转补偿因子随后通过ROS 2

  来源：Sensors

  时间：2026-09-09

• 基于物理引导的高斯过程对移动机器人勘测强梯度辐射场的映射：采样几何的作用

  围绕准直或屏蔽源的辐射场表现出强烈的梯度变化，其精确定界对于工作人员防护和应急响应至关重要。移动机器人可以调查此类辐射场，但它们在轨迹上进行稀疏且不规则的采样，而关于哪种重建方法可以信赖以及在何处可以信赖的问题仍不明确。本研究采用二维室内环境中的单一主导准直源，表明答案决定性地取决于采样几何结构，并提出了一种物理引导的高斯过程（GP），该方法在轨迹约束采样下表现出可靠的性能。一台结合基于激光雷达（LiDAR）的同时定位与建图（SLAM）技术与伽马剂量率探测器的跟踪机器人，在七次独立运行中调查了准直铯-137辐射场，所有方法均在随机留出（在已访问位置附近插值）和空间块交叉验证（对未访问区域进行外

  来源：Sensors

  时间：2026-09-09

• 狭窄水域自主导航系泊中风险与完整性感知的多传感器融合架构及降级性能评估

  **摘要**在狭窄水域中自主导航与系泊要求导航解决方案在单个感知通道出现延迟、不可用或受环境降级影响时仍能保持可靠。为此，开发了一种具有风险与完整性感知能力的架构，用于联合处理RTK-GNSS、惯量与航向测量数据、短程雷达、激光雷达、相机、AIS、超声波测距、推进反馈、环境数据以及系泊缆张力数据。该系统采用异步时间对齐，结合传感器质量评估、基于新信息的故障检测与隔离、协方差自适应、活动集重构、保护等级监测，以及在自动化系统与操作人员之间根据风险分配控制权限。该系统在一次为期五天、包含40次运行、四个作业阶段、480个同步评估纪元及16次受控的单传感器或复合传感器降级事件的事件中进行了评估。在标

  来源：Sensors

  时间：2026-09-09

• 移动摄像头下车牌识别的几何约束多帧字符关联

  多帧融合是将逐帧车牌字符检测转换为稳定可靠读数的标准方法。字符时间序列匹配（Character Time-Series Matching, CTM）是一种领先方法，利用匈牙利算法和固定的欧几里得距离阈值以及仅平移运动模型来关联跨帧字符，在UFPR-ALPR数据集上报告了96.7%的准确率。在这项工作中，研究人员证明这种高性能依赖于协议：当使用真值静态车牌裁剪和预分割轨迹时，CTM表现出色。然而，在涉及移动摄像头（例如无人机载摄像头、头盔摄像头和移动平台）的真实场景中，帧间几何动态变化，结合固定空间门控与无约束平移传播的基线多帧关联框架失效。在这些情况下，时间融合不提供任何好处，并使车牌识别性能

  来源：Sensors

  时间：2026-09-09

• FGD-Net：面向课堂个体学生行为检测的细粒度门控细节网络

  课堂行为检测通过为学习参与度分析、课堂互动评估和教学评价提供客观视觉证据，在智能教育中发挥着重要作用。然而，在真实课堂环境中，由于行为相关线索细微、动作类别视觉相似、遮挡以及复杂背景干扰，对个体学生的准确行为检测仍具有挑战性。为解决这些挑战，该论文提出一种细粒度门控细节网络(FGD-Net)，用于课堂场景中个体学生行为的细粒度检测。所提出的网络从三个互补方面改进行为表示。首先，设计细粒度动态重校准卷积块(FDRC)以增强行为敏感局部区域，如手、手臂、头部和上半身姿势。其次，引入多路径门控上下文聚合块(MGCA)，从多个特征路径聚合互补上下文信息，从而增强视觉相似的课堂行为的语义表示。第三，开发

  来源：Big Data and Cognitive Computing

  时间：2026-09-09

• LGAS-UNet：一种面向复杂城市场景遥感影像建筑物提取的轻量级网络

  声发射（AE）传感广泛用于结构健康监测（SHM），但传统的压电传感器在高温和辐射环境中可能受到限制。本研究评估了爱达荷国家实验室（INL）研发的磁致伸缩AE传感器在受控室温配置下是否保留足够的信息，用于自动化冲击源分类。在20 MHz采样率下，通过三个固定且非重合的传感器通道记录了六种冲击类别共334次同步采集。由于传感器类型未与位置、安装、耦合、带宽或传播路径独立变化，比较结果代表完整的传感器通道响应，而非孤立的换能机制。每个波形由16个时域、频域和频带功率特征表示。研究人员评估了随机森林（RF）分类器在单通道、48特征融合和等票决策融合下的性能，采用30次重复分层留出法和分层10折交叉验证

  来源：Sensors

  时间：2026-09-09

• 跨内陆、沿海及浅水环境中濒危文化遗产的多传感器几何记录

  摘要 气候相关和环境灾害对位于不同内陆、沿海、湖泊和水下环境中的文化遗产地产生了显著不同的影响，由此产生的记录需求无法通过单一的感知方法来满足。本研究提出了八个文化遗产地的多传感器几何记录方案。无人机（UAV）摄影测量被应用于六个内陆和沿海地点，而水下摄影测量、无人水面艇（USV）、声学测深以及一种原型绿波长闪烁激光雷达则

  来源：Sensors

  时间：2026-09-09

• 基于表面增强拉曼散射技术的糠醛在复杂油混合物中的直接检测

  摘要 糠醛是表征变压器油纸绝缘老化状态的关键指标。传统分析技术（如液相色谱）需要复杂的样品前处理和液-液分离步骤，因此不太适用于油样的快速分析。本研究报道了利用表面增强拉曼光谱（SERS）对复杂油混合物中糠醛进行直接分析的方法。通过使用金属辅助化学蚀刻（MACE）制备的镀金硅纳米线基底，增强了糠醛在油中的微弱振动响应。该具有纹理的金属涂层表面使得糠醛在油混合物中无需吸附富集或化学萃取即可在微升/升（μL/L）水平直接检测到，整个测试过程在1分钟内完成。采用峰解卷积提取1365 cm?1处的拟合峰面积，该拉曼响应与糠醛浓度之间的关系得到的R2 = 0.9910。

  来源：Sensors

  时间：2026-09-09

• 含氮调节剂对石墨烯量子点/ZIF-8复合材料光催化CO2还原性能的影响

  摘要 利用芘为原料，分别以尿素、三聚氰胺和2,4-吡啶二羧酸作为含氮调节剂，制备了具有不同光学响应的石墨烯量子点（GQDs），并将其与ZIF-8复合用于可见光驱动的CO2还原反应。傅里叶变换红外光谱（FT-IR）、拉曼光谱、X射线衍射（XRD）、光学光谱、代表性的高倍透射电子显微镜以及X射线光电子能谱（XPS）分析表明，不

  来源：Nanomaterials

  时间：2026-09-09

• 具有双还原与稳定功能的银纳米颗粒（AgNPs）负载羧甲基纤维素（CMC）-羧甲基壳聚糖（CMCS）复合包装膜的制备与性能

  拉胀机械超材料（auxetic mechanical metamaterials）将轴向压缩转化为横向收缩，可提供适用于轻量化吸能结构的变形模式。研究人员采用熔融沉积成型（fused deposition modeling, FDM）制备了聚乳酸（polylactic acid, PLA）与10 wt%短碳纤维增强PLA（CF/PLA）的箭形、内凹六边形、星形与手性旋转拓扑拉胀超材料。热分析、拉伸试验与三点弯曲首先明确了碳纤维加入对可打印基体的影响。准静态压缩实验结合采用压力相关塑性（pressure-dependent plasticity）与延性损伤（ductile damage）的有限元

  来源：Polymers

  时间：2026-09-09

• WeatherMamba：面向恶劣天气LiDAR传感器点云语义分割的可靠几何感知泛化方法

  恶劣天气会通过改变回波密度、测量强度、局部几何与特征可靠性而降低LiDAR语义分割性能。研究人员研究从晴天或合成数据到未见过真实恶劣天气场景的源域仅训练（source-only）域泛化（domain generalization）。WeatherMamba是一种几何与可靠性感知的状态空间（state-space）框架，集成了多尺度邻域聚合、可靠性条件特征细化与高效长程序列建模。其核心组件天气引导可靠性门控（Weather-Guided Reliability Gating，WGRG）由条件归一化后的测量强度、多尺度局部密度与隐特征导出连续逐点门控，在不依赖外部天气类型、目标反射率先验或部署期气

  来源：Sensors

  时间：2026-09-09

• 溯源驱动信任框架结合物理一致性验证用于安全无线传感器网络

  无线传感器网络（WSN）在工业监测、环境感知与关键基础设施管理等信息物理系统中具有关键作用。在这类环境中，安全机制不仅须检测恶意活动，还须解释被篡改测量值如何沿感知、聚合与决策过程传播，同时在严格资源约束下运行。现有方法通常独立处理入侵检测、信任管理、溯源分析与基于区块链的完整性，对集成化且可解释安全的支持有限。研究人员提出 PhyProvTrust-WSN，一种物理感知框架，融合物理一致性验证、动态溯源图、基于证据的信任传播、多因子风险融合与选择性证据锚定，以提升安全传感数据聚合的透明度与可审计性。该框架将感知、转发、聚合、验证与响应事件建模为有界溯源有向无环图（DAG），在保持低内存与通信

  来源：Sensors

  时间：2026-09-09

• 分布式光纤应变传感技术在监测降雨引发的易发生滑坡的土壤坡度变形中的应用：物理模型测试

  摘要 为了将分布式光纤应变测量（DOFSS）技术应用于监测易发生滑坡的土坡在降雨作用下的变形，本研究基于现有的工程经验，提出了一种在土坡中布置和安装应变传感光纤电缆的方案，并通过实验室规模的物理模型测试进行了验证。结果表明，将光纤电缆直接埋设在钻孔中是一种合适的安装方法。在实验室测试中，采用了直径为2.0毫米

  来源：Sensors

  时间：2026-09-09

• 综述：水凝胶-纳米材料集成可穿戴生物传感器用于实时生物医学监测：材料、器件与物联网连接系统

  水凝胶（Hydrogel）与纳米材料（Nanomaterial）集成的可穿戴生物传感器网络（wearable biosensor networks）是实现实时生物医学监测的有前景平台，因为它们结合了柔软的生物界面、灵敏的信号转导和无线数据连接。水凝胶提供类组织柔软性、水合性、粘附性、渗透性和生物相容性，而石墨烯、碳纳米管、MXenes、金属纳米颗粒和导电聚合物等纳米材料可增强导电性、电化学活性、光学响应性、机械耐久性和信号放大能力。本综述总结了水凝胶与纳米材料集成可穿戴生物传感器的最新进展，涵盖从软材料界面和独立传感设备到无线可穿戴节点、物联网（Internet of Things, IoT）

  来源：Journal of Sensor and Actuator Networks

  时间：2026-09-09

• 澳大利亚建筑与拆除废弃物管理的障碍：推进循环经济实践的比较分析

  澳大利亚建筑业在2022–2023年产生了约2920万公吨（Mt）的建筑与拆除废弃物（C&DW），其中约2370万公吨（81.2%）被回收，主要通过再循环（80.6%）。回收主要集中在大型建筑产生的混凝土、砖块和碎石，而较小项目产生的C&DW往往被送往垃圾填埋场。大多数回收材料被降级循环利用，市场需求低，导致市场不稳定并持续依赖原生材料。为调查这些差距，研究人员进行了九次半结构化专家访谈、两个案例研究以及SWOT（优势、劣势、机会和威胁）分析。研究结果分为四类：（1）监管与治理，（2）运营与技术，（3）采购、成本与市场，（4）利益相关者管理障碍，这些显著影响C&D废弃物管理实践。该研究提出了四

  来源：Recycling

  时间：2026-09-09

• 综述：面向量子网络的 OSI 堆栈重新设计：需求、技术、挑战及未来方向

  摘要 量子通信正逐渐成为下一代网络的基础，在安全性、基于纠缠的连通性以及分布式计算等方面提供了前所未有的能力。然而，传统的开放系统互连（OSI）模型是为确定性和容错系统设计的，与退相干、概率性纠缠和不可克隆定理等量子现象不相容。本文针对7G系统的背景，对量子网络中的OSI模型进行了综述和重新定义。我们提出了一种量子融合OS

  来源：Sensors

  时间：2026-09-09

• 一种基于双钟稳定性特征的噪声自适应时钟引导方法，用于单卫星时间基准生成

  摘要 时钟引导是全球导航卫星系统中高精度单星时间基准生成的核心时频技术，能够有效结合恒温晶体振荡器（OCXO）优异的短期稳定性——其最佳性能指标近年来已超越许多星载原子钟——与原子钟卓越的长期稳定性，从而获得具有最优全范围稳定性的时间信号。本文提出了一种融合自适应变分贝叶斯卡尔曼滤波与比例-积分-微分（PID）自动控制器的

  来源：Sensors

  时间：2026-09-09

• 基于可穿戴传感器的消防学院学员24小时活动行为与体能表现评估

  摘要 背景：本研究分析了消防学员24小时运动行为的时间分配特征，阐明了其与体能表现之间的独立关联，并利用成分数据分析识别了体能的关键预测因子。方法：共招募333名消防学院学员（326名男性，7名女性），涵盖五个专业方向。使用ActiGraph GT3X-BT加速度计对连续七天的24小时运动行为进行客观测量。对时间使用成分数

  来源：Sensors

  时间：2026-09-09

• 整合可穿戴温度、活动、黑视素光照与生活日志数据评估自由生活条件下的昼夜节律-行为耦合

  昼夜节律-行为错位（circadian–behavioral misalignment）被定义为内部昼夜节律时相与日常睡眠活动行为之间的不匹配，与睡眠质量、日间功能、认知表现和长期健康风险相关。然而，在自由生活条件下整合昼夜节律相关生理标志物与行为和环境传感的实用方法仍然有限。本研究提出了一种多模态可穿戴和生活日志监测流程，该流程结合了基于热通量的可穿戴温度估测传感器、腕戴式活动记录仪（actigraph）、黑视素等效日光照度（melanopic equivalent daylight illuminance, EDI）测量和基于网络的生活日志记录。研究人员对10名健康年轻成年人在日常生活中进

  来源：Sensors

  时间：2026-09-09

• 使用NADES（Reline）-水混合物从矾渣中回收银：表征与浸出性能

  锌湿法冶金过程中产生的钒钾盐残留物可能将银等有价金属保留在结构复杂且难以接触的矿物相中。本研究以工业钒钾盐残留物为对象，评估了含水reline——一种氯化胆碱-尿素天然深共熔溶剂（NADES）——作为银回收替代浸出介质的可行性。研究考察了含10%、20%和30%（质量分数）水的reline/水混合物（分别标记为RE9010、RE8020和RE7030），以确定溶剂水合程度和温度（25–80 °C）对银提取的影响。通过X射线衍射（XRD）、扫描电镜-能谱分析（SEM–EDS）以及自动化TIMA分析进行的矿物学表征揭示，该残留物为非均质结构，含银相与复杂的矿物组合相关联，这可能限制了浸出过程中对含

  来源：Recycling

  时间：2026-09-09

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